С тех пор, как двуногие роботы сделали свои первые шаги, мало что изменилось в конструкции их ног. Как правило, ноги роботов создавались по простой схеме с использованием шести электромоторов: три для бедра, один - для колена и два для голеностопного сустава. И хотя подобная конструкция доказала свою эффективность, она накладывала определенные ограничения на движения роботов. Исследователи из японского университета Васеда, в котором, к слову, были созданы первые роботы-гуманоиды, решили снова "изобрести колесо", в данном случае, ногу.
Группа специалистов под руководством профессора Ацуо Таканиши представила результаты своей работы на конференции ICRA в Германии. За основу был взят робот WABIAN-2R (WAseda BIpedal humANoid - No. 2 Refined), один из самых совершенных роботов, представленный в 2006 году. Его высота составляет 148 см, вес - 64 кг. Робот имеет 41 степень свободы, что позволяет ему совершать приближенные к человеческим движения.
Большинство двуногих роботов имеет плоскую ступню, которая соприкасается с поверхностью параллельно. WABIAN-2R отличается тем, что при ходьбе сначала ступает на пятку, потом на пальцы. Это большое достижение, но все равно этого недостаточно, чтобы двигаться как человек. У людей расстояние между ступнями составляет около 90 мм, но у роботов из-за больших электромоторов, расположенных в коленных суставах, это расстояние в два раза больше. В результате при ходьбе боковое смещение центра масс у робота составляло 50 мм (у человека - 30 мм).
Проведенные эксперименты показали, что робот смог не только шагать с той скоростью, с которой шагает человек (один шаг за 0.6 секунды), но и поворачивать ступню на 12 градусов, при этом расстояние между ступнями составило 90 мм, а боковое смещение центра масс было уменьшено с 50 мм до 34 мм.
Источник: lite-world.ru
